发电机出租是如何进行调速的

　　发电机出租通过 TMS320LF2407 先对发电机出租建立速度控制调速系统的PID 模型， 因为PID 控制简单方便， 不需要精确的系统模型， 目前还是工业中用得最广泛的工业控制器， 就采用PID 控制方法， 再根据建立的系统模型后用 MATLAB 的SIMULINK 进行仿真研究。建立的调速模型可以选择采用不同的控制方法， 通过比较采用常规PID、变积分PID 控制、不完全微分PID 控制和模糊PID 控制的不同效果。下面是不同参数对系统动态过程品质的影响的研究。
　　１ 面向 Simulink 数字调速系统框图
　　在建立了发电机出租调速系统的各模型后， 就可用 MATLAB 的Simulink 工具建立基于常规PID 控制， 变速积分PID 控制， 不完全微分PID 控制和模糊PID 控制的调速系统框图。
　　１．１ 常规PID 控制
　　首先看常规PID 控制， 下面是它的系统仿真框图， 如图1 所示：这是最常规采用的PID 控制系统图， 通过对真实控制系统绘制仿真框图， 观察采用常规PID控制效果。
　　１．２ 不完全微分PID 控制
　　下面是不完全微分PID 控制系统仿真框图，如图 ２ 所示： 图 ２ 不完全微分PID 控制系统仿真框图 这是在常规PID基础上进行了不完全微分， 这是用来改善它的控制功能， 取得更好的控制效果。
　　１．３ 变速度积分PID 控制
　　下面是变速度积分PID 控制系统仿真框图，如图 ３ 所示。
　　１．４ 模糊PID 控制
　　自适应模糊PID 控制是将自适应控制的思想和常规PID 控制器结合， 吸收了自适应控制和常规PID 控制的优点。首先它具备自适应能力，能够自动识辨被控过程参数、自动整定控制参数， 能够适应被控过程模型参数的变化； 其次它又具有常规PID 控制器结构简单、鲁棒性强、可靠性高的优点。这使得自适应PID 控制成为过程控制中一种较为理想的控制方法。
　　如果用模糊控制箱设计出模糊控制器， 再在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 中建立系统仿真模型， 把模糊控制器模块和我们设计的 ＦＩＳ 结构连接起来， 就可以对它进行仿真研究了， 系统仿真框图的建立关键是对ＰＩＤ 三个参数 Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ 的整定， 这必须考虑到不同时刻三个参数的相互作用和它们之间的关系。
　　下面从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑 Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ 的作用， 建立模糊规则表。
　　（１） 比例系数 Ｋｐ 的作用是加快系统的响应速度， 提高系统的调节精度。Ｋｐ 越大， 系统的响应速度越快， 系统的调节精度越高， 但容易产生超调， 可能会导致系统不稳定。Ｋｐ 取值过小， 会降低调节精度， 使响应速度变慢， 延长调节时间，使系统动态和静态特征变坏。
　　（２） 积分作用系数 Ｋｉ 的作用是消除系统的稳态误差。Ｋｉ 越大， 系统的静态误差消除越快， 但Ｋｉ 过大， 在响应过程的初期会产生积分饱和现象， 从而引起响应过程的较大超调。但 Ｋｉ 过小会使系统的静态误差难以消除， 影响系统的调节精度。
　　（３） 微分的作用系数 Ｋｄ 的作用是改善系统的动态特征， 其主要作用是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化， 对偏差变化进行提前预报。但 Ｋｄ 过大， 会使响应过程提前制动， 延长了调节时间， 而且会降低系统的抗干扰性能。下面是进行模糊控制PID 控制的系统仿真框图， 如图４ 所示。
　　２ 对系统进行仿真研究
　　建立了系统的仿真框图后， 就可以对系统进行仿真研究， 就可以比较采用常规PID 控制和变积分PID 控制， 不完全微分PID 控制， 模糊自适应PID 控制的比较， 并具体分析我们采用的模糊 图 ４ 模糊控制PID 控制系统仿真框图自适应控制时的仿真效果。对系统进行仿真有助于我们对柴油发电机组调速系统的快速理解， 并初步地分析出我们需要的控制参数， 对系统的研究有积极作用。
　　图 ４ 的 模 糊 控 制PID 系 统 仿 真 图 通 过ＭＡＴＬＡＢ 中的模糊控制箱实现， 同时根据自己控制系统的具体特点和要求来建立的， 基本可以反应控制系统的基本情况， 可以起到很好的仿真模拟作用。
　　首先， 比较常规PID 控制和变积分PID 控制仿真结果如图所示：由图 ５ 可见， 变速积分PID 通过改变积分项的累加速度， 使得它和偏差大小相适应， 偏差大的时候， 积分慢； 偏差小时， 积分快， 这就可以减少超调， 同时更好地消除静差。
　　下面比较一下常规PID 控制和不完全微分ＰＩＤ 控制的区别， 仿真结果如图 ６ 所示。 不完全微分就是在PID 算法中引入了一个一阶惯性环节， 使得系统性能得到改善， 在改善系统动态特性的时候又尽量减少高频干扰。
　　最后介绍模糊自适应控制和常规PID 的比较， 并对模糊自适应控制的仿真进行分析。这些都是基于前面建立的发电机出租的系统模型的，
　　下面是它的仿真结果， 如图 ７ 所示。 可见模糊PID 控制器和常规PID 控制相比，它使得系统响应的超调时间减小， 曲线更平整，反应时间加快了， 控制效果明显更好了。同时模糊PID 控制器在控制过程前期具有模糊控制器的特点， 而在控制过程后期具有PID 调节器的所有优势， 是一种性能优良的控制器， 所以在实际使用中可以选用模糊自适应控制方法。